La prime enfance d’Henri s’inscrit dans les paysages béarnais. Passant d’abord dans les bras de huit nourrices successives, il est très vite confié à Suzanne de Bourbon, la femme du baron de Miossens, qui va s’en occuper jusqu’à l’âge de sept ans. C’est là, dans le château de Coarraze, sur les contreforts des Pyrénées, que le petit Henri va passer l’essentiel de sa petite enfance. Dans cette symphonie pastorale si souvent évoquée par les chroniqueurs, il va vivre avec les paysans, les domestiques et les animaux. « Élevé à la rustique », il va partager leurs jeux et parler le béarnais. Il forge là son attachement viscéral à son pays d’origine et son goût pour la simplicité et le contact humain qui formeront par la suite un de ses traits de caractère légendaire.
Vers l’âge de cinq ans, Henri entame la formation du prince de Navarre qu’il est devenu depuis que son grand-père est mort en mai 1555. En 1558, ses parents repartis à la cour lui délèguent leur pouvoir en le nommant « régent et lieutenant général du roi et de la reine de Navarre, seigneur et dame souveraine de Béarn ». Du 22 octobre 1558 date d’ailleurs le premier document officiel signé de sa main. Issu d’un lignage prestigieux, son apprentissage des armes et des lettres ne peut se faire qu’à la cour du roi de France. En 1561, il est temps pour lui de quitter ses montagnes pour aller en « France ».